Ngày nay, công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền sản xuất là một ch�?trương lớn của đất nước chúng ta. Trong đó vấn đ�?quan trọng nhất là phải tăng nhanh lượng t�?động hóa, đưa các rôbốt vào các dây chuyền sản xuất. Do đó nhu cầu nghiên cứu, th�?nghiệm, ch�?tạo các rôbốt mới đòi hỏi ngày càng cấp thiết trong nền sản xuất hiện đại. Tuy nhiên một trong những vấn đ�?phức tạp, luôn gây khó khăn khi nghiên cứu v�?rôbốt là phải giải quyết được bài toán động học ngược t�?đó điều khiển chính xác hành trình di chuyển của của khâu các thao tác đ�?thực hiện một nhiệm v�?c�?th�? Trong bài báo này tôi trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học ngược đối với robot dư dẫn động có cấu trúc cây dựa trên triển khai Taylor và hiệu chỉnh nghiệm cho kết qu�?chính xác.