Bài toán động học ngược robot đóng vai trò quan trọng trong việc lập trình quĩ đạo và điều khiển chuyển động của robot theo chương trình. Bài toán này đòi hỏi cần phải giải với đ�?chính xác và ổn định cao nhất có th�? Bài báo này trình bày việc tìm xấp x�?ban đầu dưới dạng bài toán tối ưu. Sau đó s�?dụng phương pháp phản hồi động học đ�?tính toán v�?trí các điểm chuyển động. Mô phỏng s�?trong phần mềm Matlab được tiến hành đ�?xác minh những hiệu qu�?của phương pháp đ�?xuất.